无人驾驶教学平台
基于5G通信的无人驾驶系统科研平台设备方案
设备名称：5G无人驾驶线控车辆实验平台及系统
无人驾驶线控车辆实验平台是智能车辆各种新兴技术的综合试验床与理想载体，它既可以对理论方法与关键技术进行研究，也涉及到大量的工程与试验问题。通过实验平台打造无人驾驶车辆相关技术教学平台，能够在计算机、自动控制、模式识别、人工智能、视觉计算等众多学科方向上提升学生的理论素养和工程化水平。
1、硬件组成：
采用车辆底盘作为载体，通过对方向盘、油门、制动的线控改造，使其具备无人驾驶的底层线控功能，再配套无人驾驶软件系统，实现障碍物识别、车道线识别、遇障停车、巡迹行驶等功能。本项目采用2座摆渡车为车辆平台，结合5G网络通信技术，能够满足园区环境下自动驾驶场景的开放式技术验证需求，如下图所示。
2、配套软件：
南京机智自动驾驶系统软件APOV，支持自动驾驶演示功能，支持二次开发功能。自动驾驶系统软件基本功能如下：
自动驾驶：车辆具备自动驾驶功能，并且自动/手动可一键切换；
人机交互：通过触摸屏可进行站点选择、站点发车等功能；
循迹行驶：具备固定路线行驶能力，能根据需要调整路线；
主动避障：具备障碍物检测及避撞功能，遇障碍物停车避让；
车道保持：在特定路段确保整车在相应的车道内行驶；
语音播报：车辆可进行公司介绍、景点解说等语音播报功能；
站点停靠：能够灵活设置行驶路线上的多个停靠站点；
站点叫车：可以通过站点呼叫系统呼叫车辆自主行驶到该站点；
紧急制动：发生紧急状况可通过遥控器将车辆停下。
其他开源代码：
- GPS惯导系统软件，教学中学生可掌握串口设备物理连接方法，串口数据接收及处理方法；
- 激光雷达数据接收软件，教学中学生可掌握网口设备物理连接及设置方法，激光点云数据接收及解析方法；
- 视觉数据接收软件，教学中学生可掌握视觉相机的连接及设置方法，图像数据的接收及显示方法，包含OPENCV的配置及使用；
- 毫米波雷达及自动驾驶底层平台的CAN通信软件，教学中学生可掌握CAN设备的连接及配置方法，CAN协议中CAN矩阵的制订方法，常用CAN协议的解析方法。
- 车辆底层线控软件，教学中学生可以学习单独控制转向、油门、制动等车辆平台的控制方法。